Taekwon-do este o artã de luptã relativ modernã, majoritatea tehnicilor fiind create în secolul XX ( între anii '50 ºi '60) de cãtre maeºtrii coreeni. Fiind vorba despre o ramurã foarte dinamicã a artelor marþiale - încã în curs de dezvoltare -  acest sport se schimbã în mod continuu chiar ºi în zilele noastre. Primele evidenþe legate de artele marþiale se dateazã din sec. I. înaintea Erei Noastre. Mai târziu regele al 24-lea al Silla-ei asociindu-se cu  Chin Heung, regele Konguryo au pus bazele primei divizii militare de elitã, care se numea "Hwarangdo". Instrucþia Hwarando-ului a pus mare accent atât pe folosirea armelor cât ºi pe însuºirea tehnicilor luptei corp la corp, fãrã nici un fel de armament. Dacã e sã dãm crezare istorisirilor din aceea epocã, acest stil a fost încã de pe atunci caracterizat de tehnici extraordinare de lovire cu piciorul. Instrucþia Hwarangdo  pe lângã antrenarea fizicã a trupului, a pus mare accent ºi pe educaþia spiritualã a practicanþilor, pe baza învãþãturilor confucianiste ale preotului budist Won Kwang.

La sfârºitul secolului al 19-lea ºi începutul secolului al 20-lea, dupã ocupaþia japonezã, clasa de mijloc din Coreea, dacã dorea sã ofere tinerilor o educaþie bunã, singura soluþia era de a-ºi trimite copii sã înveþe în Japonia. Aceºti tineri coreeni care îºi fãceau studiile în Japonia au intrat în contact cu artele marþiale japoneze, astfel ºi cu karate-ul din Okinawa, care era pe atunci pe cale de rãspândire în Japonia. Un astfel de tânãr a fost Choi Hong Hi, practic inventatorul denumirii de Taekwon-do, iar mai târziu preºedintele asociaþiei ITF. Choi Yong Sul , învãþând Aiki Jitsu-ul ºcolii de Daito Ryu (ºcoala lui Takeda Sokak) când a revenit în Coreea a început sã combine aceste tehnici cu stilurile coreene, denumind acest stil Yu Kwon Sul, iar mai târziu Hapkido. Aºa a procedat ºi tânãrul  Hyung Yee Choi, înrudit cu Choi Hong Hi, devenind -  sub numele de Masutatsu Oyama - fondatorul Kyokushin Karate-ului în Japonia. Dupã eliberarea de sub ocupaþia japonezã, în Coreea de Sud   au început sã aparã una dupã alta ºcoli de diferite arte marþiale (Kwan-ok). De cele mai multe ori, în aceste ºcoli se preda simultan mai multe stiluri de luptã, mai bine zis, pe atunci încã nu exista o delimitarea atât de clarã între diferitele stiluri de luptã. Chiar ºi cuvântul Taekwon-do apare pentru prima datã în aceastã perioadã, fiind inventat de  Choi Hong Hi ca denumire a ramurii artei marþiale practicate de el în 1955. În aceea perioadã el ocupa postul de instructor de Taakwon-do în cadrul armatei sud-coreene. Mai târziu, multe stiluri practicate în aceste ºcoli (Kwan) au preluat denumirea de Taekwon-do. În prezent existã douã stiluri de Taekwaon-do rãspândite ºi practicate peste tot în lume. Între cele douã ramuri de Taekwon-do (ITF ºi WTF) existã nenumãrate diferenþe: în exerciþiile de formã, în denumirea, respectiv numãrul acestora, în echipamente, în regulamentul competiþional, etc. Aceste diferenþe provin în principiu din diferenþele dintre Taekwon-do-ul practicat de Choi Hong Hi – care constã în îmbinarea elementelor de karate ºi taek kyon - ºi Taekwondo-ul  rezultat de pe urma îmbinãrii mai multor arte marþiale ºi a asimilãrii mai multor asociaþii de cãtre Asociaþia Coreanã de Taekwondo (mai târziu WTF).